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三留野宿は江戸から79里27町、妻籠宿へは1里18町、宿の延長は約2町。
宿のはじまりに関する資料が残っていませんが、他の宿とほぼ同じ時期に成立したものと思われます。

三留野宿は、かつては妻籠宿と並んで栄えていましたが、宝永元年(1704)の大火を含め合計4度の火災にあい、その都度宿のほとんどを失ってきました。

近世には、和宮や明治天皇をはじめ正岡子規や斉藤茂吉なども宿泊した記録が残っています。

国道19号が宿の西側を走っていることもあり、宿場の面影を残す建物や案内板などがひっそりと残っています。