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福島宿は上松宿まで2里14町40間、宿の延長は3町55間。永禄年間には宿として利用されていたと思われます。
戦国時代には領主木曽氏の城下町として、江戸時代には木曽代官山村氏の陣屋町として栄えました。
また四大関所の一つ福島関所が設けられたため、規模の大きい宿場として発展していました。

宿場であった上町・下町は昭和2年の大火で焼失し、現在では古い建物は残されていませんが、地形や道路から往時をしのぶことができます。また、上之段地区には江戸時代末期の建造物が所々残っており、往時の面影をとどめています。

宿の江戸方入口にある福島関所は、昭和50年に発掘調査が実施され、戦国時代の遺構が発掘されました。現在は関所資料館が併設され、一般公開されています。